arXiv · Robotics· Kush Hari, Justin Kerr, Nidhya Shivakumar, Samarth Mahapatra, Carmelo Sferrazza, Jiahui Lei, Jitendra Malik, C. Karen Liu, Ken Goldberg, Angjoo Kanazawa·· 16 小时前AI 评分46
EyeRobot 2.0：无需腕部相机的主动注视精准操作
EyeRobot 2.0: Active Gaze for Precise Manipulation without Wrist Cameras
AI 导读
EyeRobot 2.0 用主动注视（AVF）实现精细双臂操作，仅靠单个立体相机即可完成。该框架通过 RL 训练低层注视伺服策略与目标选择器，并将夹爪信息规范化到注视相对 SE(3) 帧，在 7 个真实与 6 个仿真任务、超过 1000 次物理和 1800 次仿真试验中，仅立体视觉比被动立体成功率高 40%（真实）和 20%（仿真），在腕部相机被遮挡时达 48% vs. 22%。
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