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PATACON：GPU并行切空间双向运动规划器

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2026年10月12日，arXiv Robotics（一手）报道，研究者提出PATACON，一种面向约束运动规划的GPU并行双向运动规划器。该方法在切空间中探索，利用已知约束函数诱导的局部流形几何。在双臂闭链与人形全身约束规划任务上，PATACON优于既有方法，且配置空间维度与约束余维数越高优势越明显，最高实现11.25倍加速。研究者称该方法有望将约束全身运动规划推向实时性能。目前尚无后续验证或矛盾报道。

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LatestOct 12
2026-10-12 arXiv报道PATACON，在双臂闭链与人形全身约束规划上最高实现11.25倍加速。

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Oct 12, 2026
  1. arXiv · Robotics
    PATACON：面向约束运动规划的 GPU 并行切丛 RRT-Connect

    研究者提出 PATACON，一种 GPU 并行双向运动规划器，通过在切空间中探索来利用已知约束函数诱导的局部流形几何。在双臂闭链与人形全身约束规划任务上，PATACON 优于既有方法，配置空间维度与约束余维数越高优势越明显，最高实现 11.25 倍加速。该方法有望将约束全身运动规划推向实时性能。

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