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Yggdrasil：面向实时查询的 Layer-First 3D 场景图
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AI 综述
2026-10-01，arXiv·Robotics 报道 Yggdrasil，这是首个同时优化生成与查询效率的 3D 场景图，采用通用节点、边和层的分层结构。相较已发布 DSG 基线，查询速度最高提升 121 倍，所有查询耗时 2–127 微秒；集成三条已发布管线后最多消除 99% 的场景图处理时间。实现、基准测试工具与三组集成均已开源在线可用。
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最新进展10月1日 12:00
Yggdrasil 开源并公布基准，查询速度较已有 DSG 基线最高提升 121 倍。报道时间线
沿着报道，了解事件的不同侧面。
10月1日
- arXiv · RoboticsYggdrasil：面向实时查询的 Layer-First 3D 场景图
Yggdrasil 是首个同时优化生成与查询效率的 3D 场景图，采用基于通用节点、边和层的分层结构。对比已发布 DSG 基线，查询速度最高提升 121 倍，所有查询耗时介于 2 至 127 微秒，集成到三条已发布管线后最多消除 99% 的场景图处理时间。实现、基准测试工具和三组集成均已开源在线可用。
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