arXiv · Robotics· Arshia Akhavan, Ermanno Bartoli, Afnan Algharbi, Alireza Hoseinpur, Iolanda Leite, Bryan Donyanavard·· 4 小时前AI 评分50
Yggdrasil：面向实时查询的 Layer-First 3D 场景图
Yggdrasil: a Layer-First 3D Scene Graph for Real-Time Querying
AI 导读
Yggdrasil 是首个同时优化生成与查询效率的 3D 场景图，采用基于通用节点、边和层的分层结构。对比已发布 DSG 基线，查询速度最高提升 121 倍，所有查询耗时介于 2 至 127 微秒，集成到三条已发布管线后最多消除 99% 的场景图处理时间。实现、基准测试工具和三组集成均已开源在线可用。
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