TacZero：免训练通用VLM触觉反馈轴孔装配
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2026年10月7日，arXiv·Robotics发布一手报道，介绍TacZero系统。该系统基于预训练通用视觉语言模型（VLM），用于机器人轴孔装配（peg insertion）任务。其核心特点是免训练：无需额外的触觉或操作训练，也不依赖针对接触解释或动作选择的特定任务规则。系统向VLM输入相机图像、机器人状态，以及以数值或向量形式叠加在图像上的三轴触觉响应；VLM据此生成目标末端执行器位置与夹爪开合指令，再交由底层控制器执行。报道未提及实验数据、对比基线或后续验证进展。
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- arXiv · RoboticsTacZero：基于通用视觉语言模型与触觉反馈的免训练 peg insertion
TacZero 用预训练通用视觉语言模型（VLM）解释视觉与触觉观测并选择机器人动作，无需额外的触觉或操作训练，也不依赖接触解释或动作选择的特定任务规则。系统向 VLM 输入相机图像、机器人状态以及以数值或向量形式叠加在图像上的三轴触觉响应，由 VLM 生成目标末端执行器位置与夹爪开合指令并交由底层控制器执行。
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