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OmniDex：将灵巧手抓取扩展到多样杂乱场景

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2026年10月9日，arXiv Robotics（一手）报道 OmniDex 模型，面向杂乱场景的灵巧手抓取。研究配有一个包含超过260万个场景、0.4B条场景特定抓取真值的基准数据集。OmniDex 采用 Soft Winner-Takes-All 学习与人启发的物理约束训练，并以物理驱动排序替代后优化，在多样场景、视角和未见物体上取得 state-of-the-art 性能与强泛化。

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LatestOct 9
arXiv 报道 OmniDex 发布，面向杂乱场景灵巧手抓取，配套超260万场景基准数据集。

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Oct 9, 2026
  1. arXiv · Robotics
    OmniDex：将灵巧手抓取扩展至多样杂乱场景

    OmniDex 模型面向杂乱场景的灵巧手抓取，配合一个包含超过 260 万个场景、0.4B 条场景特定抓取真值的基准数据集。OmniDex 采用 Soft Winner-Takes-All 学习与人启发的物理约束训练，并以物理驱动排序替代后优化，在多样场景、视角和未见物体上取得 state-of-the-art 性能与强泛化。

Heat trend

Current heat 9·Comparable peak 10（Oct 9）·Comparable change over 24 hours –

02.557.510Oct9Oct9Oct9Oct9

The trend compares only the same participants observed continuously; its range may be smaller than the current heat count. Move or click on the chart to inspect hourly heat; use the left and right arrow keys to switch.