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LAC-WM：跨具身机器人基础世界模型

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研究者提出潜在动作条件机器人世界模型 LAC-WM，在多种机器人具身间共享统一潜在动作空间，以提升跨具身泛化能力。与基于显式动作标签的 EAC-WM 相比，LAC-WM 在灵巧操作任务和改造版 LIBERO 基准上分别提升最高 46.7% 和 11.7%，且下游性能随预训练具身数量增加而提升。研究认为统一动作空间对高效跨具身学习至关重要。

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LatestOct 9
LAC-WM 提出统一潜在动作空间，在灵巧操作与 LIBERO 上较 EAC-WM 最高提升 46.7% 和 11.7%。

Timeline

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Oct 9, 2026
  1. arXiv · Robotics
    跨具身机器人基础世界模型与潜在动作

    研究者提出潜在动作条件机器人世界模型 LAC-WM，在多种机器人具身间共享统一潜在动作空间，以提升跨具身泛化能力。与基于显式动作标签的 EAC-WM 相比，LAC-WM 在灵巧操作任务和改造版 LIBERO 基准上分别提升最高 46.7% 和 11.7%，且下游性能随预训练具身数量增加而提升。统一动作空间对高效跨具身学习至关重要。

Heat trend

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02.557.510Oct9Oct9Oct9Oct9

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