Juno：面向VLA模型的预测潜变量统一框架

1. 12:00
   arXiv · Robotics

   Juno：驯服视觉-语言-动作模型的预测潜变量

   研究者提出 Juno，一个围绕动作条件 JEPA 构建的统一框架，用作控制对齐的表征骨干、预测教师和可适配动力学模型。它在预训练阶段采用动态 CLS 损失，在策略学习阶段通过解耦推理分支蒸馏未来潜状态，部署时用 LoRA 适配器在全部观测转移（含失败 rollout）上适配世界模型。

Current heat 9·Comparable peak 10（Oct 8）·Comparable change over 24 hours –

The trend compares only the same participants observed continuously; its range may be smaller than the current heat count. Move or click on the chart to inspect hourly heat; use the left and right arrow keys to switch.