统一运动学表示实现可复用生物关节力矩估计

1. 12:00
   arXiv · Robotics

   统一运动学表示实现可复用的生物关节力矩估计

   研究提出以关节运动学作为中间表示，将硬件特定传感与生物关节力矩估计解耦，使估计器仅用开源生物力学数据训练即可跨设备复用。该估计器在髋部外骨骼、膝部外骨骼和 IMU 传感器组上验证，覆盖平地、坡上与坡下行走，RMSE 分别为 0.17 Nm/kg、0.19 Nm/kg 和 0.15 Nm/kg，R² 为 0.79、0.62 和 0.85。

Current heat 9·Comparable peak 10（Oct 8）·Comparable change over 24 hours –

The trend compares only the same participants observed continuously; its range may be smaller than the current heat count. Move or click on the chart to inspect hourly heat; use the left and right arrow keys to switch.