CoRL 2026论文：视觉触觉实时估计材料属性以控制抓取力

2026年10月9日，arXiv Robotics（一手）报道了一项机器人抓取研究，提出一种视觉触觉方法，可在抓取过程中实时估算物体的质量、弹性与表面摩擦等材料属性，并据此确定处理该物体所需的最小抓取力。团队构建了真实水果和蔬菜数据集，包含形状、质量、弹性与摩擦的实测物理属性；通过仿真建立抓取力估计模型，并在平行夹爪机器人上实验验证抓取力控制。系统展示了对多种物体轻柔抓取并适配各自物理属性的能力。目前未见与其他报道矛盾之处。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。