ReDex：通过手指级柔顺交互修复仿真到真实世界的灵巧操作策略

ReDex 提出一种将仿真训练的灵巧操作策略迁移到真实世界的框架，通过在柔顺控制下由人类修正特定手指的接触失败并引入触觉反馈来修复局部接触问题。该框架从仅本体感知的基础策略出发，在真实 rollout 中结合基础策略执行、人类修正的手指运动与指尖力观测，再重建力感知目标，通过行为克隆训练独立的力条件策略。