arXiv · Robotics· Mohammadmehdi Ataei, Mohammad Amin Nabian, Jie Xu, Miles Macklin, Yashraj Narang, Eric Heiden, Octi Zhang, Yunrong Guo, Ruben D'Sa, Oliver Hennigh, Gavriel State, Sanjay Choudhry·· 3 小时前AI 评分36
FlashNeRD：性能优先的接触密集型神经机器人动力学
FlashNeRD: Performance-First Contact-Rich Neural Robot Dynamics
AI 导读
FlashNeRD 提出并行流式架构、任意位置接触编码器与解析求解器的双向耦合，解决 NeRD 提速有限、仅接受预定义接触点、缺少物体双向耦合三个局限。五台机器人实验显示更快更准的动力学、更快的策略学习与推理时规划；三台机器人上动力学模型比优化后的 NeRD 最快 55 倍且长 rollout 更准。
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