arXiv · Robotics· Joohwan Seo, Xiaofeng Guo, Jinkun Cao, Roberto Horowitz, Rocky Duan, Guanya Shi, Koushil Sreenath·· 3 小时前AI 评分31
ResGAC：人形机器人全身控制中的精确 SE(3) 末端执行器跟踪
Precise SE(3) End-Effector Tracking in Whole-Body Humanoid Control
AI 导读
研究者提出 ResGAC，一种结合几何导纳控制（GAC）与残差强化学习的全身人形控制器，用于精确末端执行器姿态跟踪。
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