arXiv · Robotics· Gabriel Manuel Garcia, St\'ephanie Aravecchia, Miguel Angel Olivares-Mendez·· 3 小时前AI 评分25
STAG：基于网格代价地图的稀疏可通行性感知图表示用于机器人导航
STAG: A Sparse Traversability-Aware Graph Representation from Grid-Based Costmaps for Robotic Navigation
AI 导读
STAG 将代价地图转换为紧凑图，结合中轴拓扑主干、同质可通行区域代表节点与强可通行梯度附近的过渡节点，边编码几何与可通行性以兼顾路径长度与地形难度。
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