arXiv · Robotics· Peiyan Tu, Cong Wang, Hanxin Zhu, Xin Jin, Zhibo Chen·· 3 hr agoAI score33
HF-WM：超越成功机器人演示，学习人类交互并建模失败动态
Beyond Successful Robot Demonstrations: Learning from Human Interactions and Modeling Failure Dynamics
AI brief
研究者提出动作条件世界模型 HF-WM，结合人类交互学习与失败感知后训练，以解决机器人数据覆盖不足与失败动态缺失的问题。模型采用双分支框架，将视频生成与辅助 pointflow 预测耦合，用稳定 pointflow 作为跨人与机器人交互的统一运动表征并抑制自我中心相机运动。
Source: arXiv · Robotics · arxiv.org