TacHair：触觉接触分布引导的机器人梳发与感知在线校正

研究者提出 TacHair，一种触觉接触分布引导的在线校正框架，将高分辨率触觉观测表示为空间头发接触分布，由视觉触觉模仿策略生成名义梳发动作，并用单独训练的残差模块校正局部接触偏差。在 525 次真实机器人试验、覆盖 5 种头部几何与 3 种头发条件下，成功率从 42.9% 提升至 62.3%，接触保持率从 59.4% 提升至 88.0%。演示、代码与数据集已在论文链接公开。