arXiv · Robotics· Chuanrui Zhang, Zaijia Yang, Duomin Wang, Lu Shi, Daquan Zhou, Ruihua Zhang, Ziwei Wang·· 4 hr agoAI score38
USDCraft：基于几何约束的程序化建模生成可仿真关节 3D 资产
USDCraft: Geometrically Grounded Programmatic Modeling of Articulated 3D Assets for Simulation
AI brief
USDCraft 框架让预训练 LLM 无需任务特定训练即可编写并修订可执行程序，生成带明确物理属性、可直接载入 Isaac Sim 的关节 USD 资产。该方法通过源几何分析将网格转为区分已观测表面与未知空间的度量文本描述，并以迭代几何复查定位程序修改点。在两个基准上取得领先关节恢复效果，验证了 real-to-sim-to-real 机器人操作有效性。
Source: arXiv · Robotics · arxiv.org