CoRE：用单一策略学习协作角色专家，实现去中心化协同操作

CoRE 提出单一策略去中心化协作框架，让每个机器人仅凭视觉观测和本体感知运行同一策略，无需任务提示、身份标签或机器人间消息。该方法从 pooled 多任务、多机器人演示中学习协作角色专家，以查询条件交叉注意力专家和本地路由器生成动作块，并用动作专家对齐损失监督专家选择。仿真基准中 CoRE 在被评估的去中心化方法中取得最高平均性能，物理实验验证了多任务协作能力以及对伙伴延迟与减速的鲁棒性。