掩码生成式运动规划与几何引导 token 搜索

研究者提出 Masked Generative Motion Planning（MGMP），用掩码生成式 Transformer 并行生成离散轨迹候选，并以 Geometry-Guided Token Search（GGTS）按场景几何定位编辑位置与候选替代方案。