行为克隆之谜：OCBench 机器人操控基准

研究者提出 OCBench 机器人操控基准，用具备可控 scripted policies 且近似人类演示特性的环境，复现行为克隆（BC）中多个反直觉现象，如模型过拟合越强性能越高、无 action chunking 时闭环策略完全失效。