arXiv · Robotics· Huaze Liu, Zhenyu Wu, Jaehwi Jang, Junjie Sheng, Andrew Collins, Aaron Xie, Zhaoyuan Gu, Kaijie Zhu, Ding Jiang, Kevin Cai, Ye Zhao·· 3 小时前AI 评分24
TAPNAV：基于触觉主动感知的类人机器人导航
TAPNAV: Humanoid Navigation through Tactile Active Perception
AI 导读
研究者提出 TAPNAV，一种让类人机器人在无视觉环境下通过主动触觉探测实现导航的框架。它融合里程计、IMU 与触觉接触观测维护位姿信念，结合不确定性感知的全局路径规划与信息增益驱动的局部探测，并由全身控制器协调运动与末端执行器接触。在仿真与 Unitree G1 上，TAPNAV 比基线取得更低的状态估计误差与更高的任务完成率。
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