arXiv · Robotics· Zeming Wei, Jianheng Ye, Xinshuai Song, Sirui Chen, Yang Liu, Liang Lin·· 6 小时前AI 评分42
LexiconVLA：学习可复用的原子动作代码本以应对未见任务
LexiconVLA: Learning Reusable Atomic Action Codebooks for Unseen Tasks
AI 导读
LexiconVLA 提出可检索的原子动作代码本，实现跨任务复用。全局与细节代码本分别捕捉共享交互结构与细粒度执行变化，通过视觉-原子动作对齐将轨迹重建与动作码视觉预测结合。在 26 个 RLBench 任务上，BridgeVLA 未见任务成功率从 16.67% 提升至 34.17%，整体达 71.08%，为已报告结果中最高。
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