arXiv · Robotics· Shunyu Yao, Songyang Liu, Dinghao Chen, Yuanyuan Lei, Shuai Li·· 4 hr agoAI score22
人形机器人语义感知运动与执行感知导航基准
What the Elevation Map Cannot See: Semantic-Aware Locomotion and Execution-Aware Navigation for Humanoid Robot
AI brief
研究者提出一个同时建模高程图难辨隐患与运动执行偏差的 VLN 基准，并配套闭环 VLN + 运动控制框架，持续将高层导航与机器人实际状态对齐。仿真评估显示语义输入减少与高程图难表征障碍的接触，抗偏差机制提升导航成功率；运动策略在 Unitree G1 人形机器人上完成实物验证。论文强调人形导航应同时评估路线完成度与避障表现。
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