基于随机技能的多机器人多目标运动规划

该研究提出一种将随机技能整合进采样式多机器人规划的方法，把问题建模为多模态复合路线图上的马尔可夫决策过程（MDP）。求解 MDP 得到反应式策略，使可控机器人能根据其他机器人执行操作技能的情况动态调整运动，在规划阶段直接消解技能不确定性，避免保守基线的悲观性并实现稳健的动态协调。规划器代码已开源，论文为 8 页、5 幅图、2 张表。