CeDR-Nav：基于离线演示重构的跨具身无地图导航

CeDR-Nav 提出跨具身演示重构框架，无需在线数据采集即可基于已有源平台演示为每个目标具身训练专用导航策略。框架通过几何一致性缩放与逐演示有效性评估转换数据，并用目标专用高斯混合策略生成避障动作。跨具身仿真中成功率较 DRL-DCLP 平均提升 13.8 个百分点，目标策略训练可在数秒内完成。