arXiv · Robotics· Kaijie Qi, Yuehan Wang, Kaiming Xu, Chong Li, Jiakuo Yu·· 3 小时前AI 评分31
PhaseSync-Exo：人类时钟锚定参考适配的动态步态追踪
PhaseSync-Exo: Human Clock Anchored Reference Adaptation for Dynamic Gait Tracking
AI 导读
PhaseSync-Exo 结合双 IMU CNN-Transformer 重建、因子化幅度-节奏重定向与课程训练循环控制，以及人类时钟锚定适配器（HCA）。HCA 将人类时钟相位 MAE 从 95.55° 降至 10.99°，相比固定时钟延续从 72.02° 降至 13.90°，并降低瞬态追踪髋部 RMSE 22.7%，420 次时序 rollout 无跌倒。
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