经典多智能体路径规划的代价

经典多智能体路径规划（MAPF）因离散时间与基于图的冲突假设，限制了无碰撞环境与解质量上限。研究以连续时间 MAPF（MAPF$_R$）对照发现，连续时间与智能体形状本身价值有限，主要通过扩展移动动作范围，在狭窄受限地图平均提升至少 5%、开阔地图 17%，部分超 20%。将地图分辨率翻倍仅挽回不足 3%，说明算力难以弥补经典 MAPF 放弃的质量。