arXiv · Robotics· Khizra Sohail, Miren Illarramendi, Aitor Arrieta·· 3 小时前AI 评分35
基于 XAI 引导搜索的 DNN 机器人导航系统可泛化鲁棒性测试
Generalizable Robustness Testing of DNN-Based Robotic Navigation Systems via XAI-Guided Search
AI 导读
提出一种可解释性引导的多目标进化方法，在视觉与行为聚类选出的代表性图像上生成稀疏扰动，用聚合 Integrated Gradients 引导变异。仿真中位成功率 70.0%，高于无引导搜索的 53.85%，中位超体积从 0.65 升至 0.73。sim-to-real 验证精确率 0.95、召回率 0.67，仿真与实体失败时间相关性 0.617，仍需实体验证。
来源：arXiv · Robotics · arxiv.org