arXiv · Robotics· Yu Feng, Hao Wu, Haotian Guo, Haoming Liu, William Su, Jingxiang Guo, Jiankun Li, Masayoshi Tomizuka, Wen Jung Li, Jianshu Zhou·· 4 hr agoAI score21
MagCilia：用于机器人接触感知与抓取反馈的紧凑磁纤触觉传感器
MagCilia: A Compact Magnetociliary Tactile Sensor with 3D Force Sensing for Robotic Contact Perception and Grasping Feedback
AI brief
研究提出紧凑磁纤触觉传感器 MagCilia，将柔性磁纤结构与霍尔传感器结合实现 3D 力感知，并用因果历史融合回归（CHFR）从耦合磁通道重建力。按校准记录分组的五折交叉验证显示 Fx、Fy、Fz 的 RMSE 为 0.40、0.57、0.69 N，R² 为 0.93、0.90、0.92；频域特征以 99.39% 准确率区分六类表面，在线演示识别全部六个测试表面。
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