arXiv · Robotics· Feihong Yang, Xiang Long, Jincheng Yu, Jianfei Zhang, Guangjun Ge, Chao Wang, Yu Wang·· 4 hr agoAI score34
ALONE：间歇感知下基于贝叶斯空间世界模型的导航方法
Acting from Belief, Looking When Needed: A Bayesian Spatial World Model for Navigation under Intermittent Perception
AI brief
提出 ALONE，一种贝叶斯空间世界模型，让机器人在间歇感知下依据内部空间信念导航，仅在可靠性不足时重新观测，从而释放共享传感器。模型用已执行动作传播结构化空间信念并选择性校正，解码出运动规划所需的空间估计与可靠性图。在两类仿真场景中，10 Hz 决策率下闭环成功率达 98% 和 97%，成功试验中需新深度观测的决策步中位占比仅 0.9% 和 1.3%；真实室内飞行 10 次试验全部成功。
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