Fiatlux：人形机器人爬梯换灯泡的长时序评测基准

Fiatlux 基于 NVIDIA Isaac Lab 构建，要求 Unitree G1 人形机器人完成定位梯子、攀爬、拆换灯泡并回收废灯泡的完整长时序任务。基准将流程拆分为 12 个子任务环境，按难度加权评分，支持部分得分；观测分为标准模式与特权模式，并提供 RSL-RL PPO、zero-shot NVIDIA GR00T N1.7 VLA 及全身体控等基线。代码与遥操记录已公开。