arXiv · Robotics· Jicong Ao, Shuhan Jiang, Yuling Zhong, Yanwen Liu, Yuhan Gao, Jiangyuan Zhao, Yang Zhang, Shiqiang Zhu, Chenjia Bai, Xuelong Li·· 4 hr agoAI score37
SMART：基于大规模合成预训练的零样本仿真到真实铰接物体操作
SMART: Zero-Shot Sim-to-Real Articulated Object Manipulation via Large-Scale Synthetic Pretraining
AI brief
SMART 是一套用于铰接物体操作的大规模合成演示系统，核心为具备关节感知设计的仿真平台 SMART-Sim。其分布式合成系统生成 SMART-Data，包含超过 100 万条演示，覆盖 44 种原子任务类型、5 种机器人配置和 2,507 个铰接物体。在 SMART-Data 上预训练的视觉-语言-动作（VLA）模型在仿真基准上表现具竞争力，并实现零样本 sim-to-real 迁移。
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