SiGNgapore：面向标识视觉导航的交互式数据集

研究者发布 SiGNgapore 数据集，用手持设备在新加坡多个公共空间采集数据，聚焦无地图导航中围绕导航标识的决策。数据包含 RGB、稀疏深度、里程计与 IMU 测量，并提供 56 个长程导航任务和超过 450 个标识中心场景。数据以人类可读格式提供，附 ROS 2 转换脚本、场地地图及与 GPS 对齐的场景图。