VICAR：带接触感知重定向的视频模仿，用于人形机器人交互技能

VICAR 提出从第三人称人类视频学习人形机器人交互技能的流程，先恢复人体动作并重建任务相关障碍物，再重定向到人形机器人，保留全局接触姿态、运动速度与碰撞间隙。系统将用户指定的接触姿态和碰撞间隙表示为高优先级拉格朗日惩罚项，训练接触条件运动生成器，输入可移动接触点以在运行时适配新接触位置。该框架在十个第三人称视频技能上演示，含六个乒乓球发球、三个物体拾取和爬梯，并已在硬件上部署。