Phantom 平台：用物理孪生体加速并支撑机器人学习

研究者提出一款改进的 phantom 设备（物理孪生体），用于在真实世界中对物理交互算法进行 RL 类型测试，替代需要 IRB 审批与真人参与的人机物理实验。该设备复现肩部的球窝运动，并渲染肩胛骨与前伸/后缩运动，可呈现多种 3D 关节限位。实验展示了 Franka Panda 机械臂感知限位并与设备交互，完成 ADL 与 pHRI 任务。