arXiv · Robotics· Zihao Zhang, Haochen Tian, Tianyu Li, Changhui Jing, Jingliang He, Naisheng Ye, Ziyuan Pu, Zhenjie Yang·· 4 小时前AI 评分35
更强的视觉表征总能带来更好的端到端自动驾驶吗？
Do Better Visual Representations Always Lead to Better End-to-End Autonomous Driving?
AI 导读
研究提出 ViRA，一个与规划器无关的视觉表征对齐框架，在保持规划器架构与推理成本不变的情况下评估视觉基础模型（VFM）表征。结果显示 VFM 引导的表征在多种端到端规划器上稳定提升驾驶表现，并延伸至 zero-shot 闭环评测；辅助感知监督可将五个 VFM 目标的 EPDMS 差距从 2.7 收窄到 0.5。
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