arXiv · Robotics· Changchuan Yang, Haoxuan Xu, Wenbo Chen, Shuai Ren, Jianlong Zheng, Huarui Zhang, Tianfu Li, Guanzhong Tian·· 3 小时前AI 评分24
PMTRM：面向具身策略学习的伪记忆时序重编码模块
PMTRM: Pseudo-Memory Temporal Re-encoding Module for Embodied Policy Learning
AI 导读
PMTRM 是一个仅 7.61M 参数的轻量即插即用模块，把已执行状态与动作的有界历史编码为潜序列，缓解具身操作中局部观测相似导致的相位歧义。模块通过时序异质性目标、锚点与重构损失训练，重构解码器仅在训练期使用，推理时由时序重编码器向策略提供历史，并保留原有动作头与动作空间。在仿真与真实机器人上、多个策略骨干下，PMTRM 提升了含相位歧义任务的成功率，且几乎不增加计算量。
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