arXiv · Robotics· Jinwoo Hwang, Ilseung Park, Changseob Song, Vu Phan, Eni Halilaj, Inseung Kang·· 4 小时前AI 评分29
统一运动学表示实现可复用的生物关节力矩估计
A Unified Kinematic Representation Enables Reusable Biological Joint Moment Estimation
AI 导读
研究提出以关节运动学作为中间表示，将硬件特定传感与生物关节力矩估计解耦，使估计器仅用开源生物力学数据训练即可跨设备复用。该估计器在髋部外骨骼、膝部外骨骼和 IMU 传感器组上验证，覆盖平地、坡上与坡下行走，RMSE 分别为 0.17 Nm/kg、0.19 Nm/kg 和 0.15 Nm/kg，R² 为 0.79、0.62 和 0.85。
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