arXiv · Robotics· Yi Yang, Xiang Fei, Lehong Wang, Zilin Dai, Ruogu Li, Jiting Cai, Liyao Chang, Xinyi Yang, Henry Kou, Ruijie Fu, Lu Li, Howie Choset·· 4 hr agoAI score28
Point It, Strike It：面向可变形线性物体的方向条件动态操控
Point It, Strike It: Direction-Conditioned Dynamic Manipulation of Deformable Linear Objects
AI brief
该研究提出单摆绳索击打任务，将目标定义为绳端的 3D 位置与到达方向，并扩展 DeformX 得到 DeformX2.0，仿真速度提升超过 20,000 倍。TRACE 生成击打数据，条件流匹配策略在仿真中达到 92.1% 准确率；RECAP 在真实机器人上将位置目标 5cm 内成功率从 72% 提至 87%，含方向目标 10cm 与 10° 内成功率从 50% 提至 79%。
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