arXiv · Robotics· Filip Grigorov, Kourosh Darvish, Nandita Vijaykumar·· 4 hr agoAI score28
FOCUS：通过受控模态切换与表征对齐，从特权状态迁移到 RGB-D
FOCUS: From Privileged States to RGB-D with Controlled Modality Switching and Representation Alignment
AI brief
FOCUS 是一种单阶段 PPO 框架，在仿真中用特权状态训练 critic，同时依据两种模态动作分布的 KL 散度自动调节 actor 采集 RGB-D 或特权状态 latent 的 rollout，并以表征对齐保证跨模态动作一致。
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