Go2-DrivoR：面向四足机器人城市导航的端到端自动驾驶策略

Go2-DrivoR 将端到端自动驾驶轨迹规划框架 DrivoR 改造为面向四足机器人城市导航的目标条件版本，通过目标 token 与局部坐标系子目标扩展出短时程目标条件局部规划。研究重新定义了面向人行道导航的可行驶区域合规性，并把原自我进度项改写为目标条件自我进度。该方法仅在 TartanGround 仿真数据上训练，在未见仿真环境中提升航点条件规划性能，并可零样本迁移到开环真实轨迹预测。