arXiv · Robotics· Ryosei Tamura, Xiaoxiang Dong, Uksang Yoo, Yuemin Mao, Romina Mir, Jonathan Francis, Jeffrey Ichnowski·· 3 小时前AI 评分28
SkillWeave：将异构示教编织为长时程操作技能
SkillWeave: Weaving Heterogeneous Demonstrations into Long-Horizon Manipulation Skills
AI 导读
SkillWeave 提出面向长时程灵巧操作的异构示教框架，用遥操作完成粗略到达与搬运、用动觉示教获取接触密集技能。配合物体掩码条件扩散策略与后继感知终端引导，在三个真实长时程任务上取得 27% 平均端到端成功率，灵巧子任务成功率平均 65%，组合效率平均 87%。代码与视频已公开。
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