基于离散连杆电缆方法的多无人机吊挂载荷系统动力学建模

该研究提出一种基于 Euler-Newton 推导、用刚性连杆序列建模柔性电缆的多无人机吊挂载荷系统动力学模型，可用 Featherstone 铰接体算法高效仿真。真实飞行验证覆盖温和、激进和张力接合机动，平均载荷平移误差低于 132 mm（电缆长度的 5.5%），姿态误差低于 11.4 度。论文被 ICRA 2026 接收，飞行数据已公开。