用于分布式机器人编队的基于普查的群体自主性

论文提出一种分层多机器人自主模型，用普查原则（邻居输入的加权计数）做编队集体决策，用区间规划做多目标行为优化做个体决策。普查部分表达为非线性意见动力学模型，整体模型可约化为分布式优化与控制的基础算法，并支持新的集体行为。文中还给出子群分配分布式优化方法，机器人用梯度下降最小化局部已知代价并受邻居意见状态影响，群体可共同利用全局总代价的 Hessian 矩阵信息，并在自主水面船队的三类实验中验证。