arXiv · Robotics· George Sideris, Lucas Bessai, Heshan Fernando, Elie Ayoub, Nicolas Lemieux, Inna Sharf·· 3 小时前AI 评分20
从点云学习抓取目标定位，用于液压起重机原木堆清理
Learning Grasp Targeting from Point Clouds for Log Pile Clearing on a Hydraulic Crane
AI 导读
一项研究提出在液压林业起重机上从无分割点云学习抓取目标定位的策略，网络同时输出抓取点分类、深度与抓具朝向，并支持行为克隆（BC）、强化学习（RL）与部署。仿真中 BC 清理 100 堆、每堆 200 根原木中的 98 堆，BC→RL 提升负载稳定性；12 次现场试验里 BC 与 BC→RL 分别堆放 93.8% 与 88.9% 的库存，优于几何启发式的 80.4%。
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