预测信息引导的 UAV 在 USV 上着陆窗口规划

论文提出预测信息引导的分层控制框架，用于 UAV 在高海况下于 USV 自主着陆。预训练模型在高层着陆决策中显式预测 USV 姿态，以识别合适着陆窗口并选择触地时机，底层飞行控制器维持 UAV 稳定并跟踪运动指令。研究构建 real-sim 验证环境，将真实海况采集的 USV 运动数据迁移到 MuJoCo USV，验证显式姿态预测对着陆窗口选择与时序感知着陆规划的可行性。