arXiv · Robotics· Kerui Li, Zhe Jing, Chenyi Huang, Xiaofeng Wang, Zheng Zhu, Haoming Cui, Huaibo Huang·· 4 小时前AI 评分38
RobotAPO：用对抗式物理偏好优化提升机器人操作视频生成
RobotAPO: Adversarial Physics Preference Optimization for Robotic Manipulation Video Generation
AI 导读
研究者提出 RobotAPO，一种在连续流匹配去噪空间中运行的对抗式物理偏好优化框架，并构建了 10,000 条样本的偏好数据集 AgiBot-PhysPref，用于隔离条件匹配的物理违规。在留出的 AgiBot 条件下，RobotAPO 相对最强受控内部基线将物理一致性提升 6.8% hard score 与 10.0% soft score，真实机器人回放中任务成功率相对提升 37.4%。
来源：arXiv · Robotics · arxiv.org