arXiv · Robotics· Hanjun Kim, Chiyun Noh, Sangwoo Jung, Jaehyung Jung, Simon Boche, Cedric Le Gentil, Stefan Leutenegger, Ayoung Kim·· 3 小时前AI 评分17
RAGNAROK：面向鲁棒开放关键帧雷达-视觉-运动-惯性 SLAM 的雷达辅助重力归一化对齐
RAGNAROK: Radar-Aided Gravity-Normalized Alignment for Robust Open Keyframe-based Radar-Visual-Kinematic-Inertial SLAM
AI 导读
论文提出 RAGNAROK，号称首个面向恶劣环境的雷达-视觉-运动-惯性 SLAM，整合滑移与滚动接触感知的腿部速度估计、运动学感知雷达因子与退化感知图像增强。系统进一步采用基于 B 样条的雷达辅助本体感知骨干、自适应加权与在线外参标定，在公开与自采数据集上表现鲁棒并优于 SOTA 基线，代码与数据集已开源。
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