GPT-6 Astra接上宇树G1机器人，HomeBody项目实现厨房自主收拾

斯坦福HomeBody项目让GPT-6 Astra控制宇树G1机器人探索厨房并执行收拾任务：机器人先通过SLAM建图与空间记忆记录环境，再在Isaac Sim中重建数字厨房对齐坐标系，最后由Astra根据指令调用导航、抓取、开抽屉等技能模块完成任务。系统无需为新厨房重新训练动作策略，但感知、规划与预训练AMO控制器仍依赖现有模型与硬件，目前感知和技能执行运行在搭载RTX 4090的笔记本上。