BridgeGuard：面向扩散模型自动驾驶的显式安全漂移

BridgeGuard 是一种安全约束扩散规划方法，在去噪过程中逐步增强约束项，把中间轨迹推向场景相关的安全域，并在低维曲线空间完成修正。感知骨干与规划器保持冻结，DistanceFieldNet 从鸟瞰图特征预测随时间变化的距离场，通过安全注入提供约束项。